球罐磁粉檢測機器人
自主尋找焊縫進行磁粉探傷；
檢測速度：0—4m/min；
提升力：≥156.8N（16kg）。
集成無線、有線兩種供電與控制方式控制機器人運動和檢測，遙控器端集成高清彩色屏幕，能夠實時查看檢測區域及行進方向前側的圖像信息，并且機器人搭載高精度浮動升降平臺，能夠實現檢測過程中磁軛的自適應。適用于大型壓力容器、儲罐等設備磁粉自動化檢測。
符合標準：GB/T 15822.3-2024無損檢測 磁粉檢測 第3部分 設備
JB/T 13936-2020無損檢測儀器 磁粉檢測用磁化設備技術要求
GB/T 40327-2021 輪式移動機器人導引運動性能測試方法
（1）、磁粉檢測機器人檢測系統由爬行器（包含：運動與定位平臺、磁化與檢測平臺）、操控與顯示平臺、云臺視頻監控平臺等三部分構成；
（2）、適用于大型球罐不搭腳手架進行磁粉檢測探傷；能夠實現檢測人員在球罐外操作機器人在球罐內執行檢測工作；
（1）、運動與定位平臺
1、電機轉速：70rpm；
2、電機扭矩：25N·m；
3、吸附力：單個永磁輪吸附力＞60kg；
4、編碼器定位精度：0.001mm；
5、行進速度：0—11m/min（無級調速）；
11、轉向速度：1—4m/min；
6、越障高度：30mm；
7、適用檢測場景：φ1.5m工件軸向（內壁、外壁）檢測，φ1.5m工件周向（內壁、外壁）檢測；
8、行進方向照明裝置亮度：≥2000Lux；
9、行進方向攝像頭像素：200W；
10、行進過程圖像分辨率：1280*720；
（2）、磁化與探傷平臺
1、提升力：≥156.8N（16kg）；
2、靈敏度：A1型標準試片30/100刻槽顯示清晰；
3、探傷速度：＜4m/min；
4、探頭極距：80mm*80mm；
5、白光燈照度：≥2000Lux；
6、黑光燈輻照度：≥7000μW/cm2；
7、磁軛攝像頭像素：500W；
8、磁軛升降高度：最大可調范圍0-30mm；
9、磁軛越障高度：30mm；
10、磁軛防水級別：IP66；
11、磁懸液噴頭數量：3個；
（3）、操控與顯示平臺
1、供電電壓： 外部輸入電源：80-264VAC，47-63Hz；
2、機載電源：有線版本14.8V 20Ah/無線版本14.8V-40Ah；
3、機載電源工作時間：2h/4h；
4、磁懸液儲罐容量：20L；
揚程：30m；
流量可調，最大0.48Mpa、3.5L/min；
攪拌裝置工作時間：8h；
（4）、云臺視頻監控平臺
1、水平可360°無限位旋轉，垂直角度范圍-90°至+90°；
2、支持高速預置位轉動：水平100°/S，垂直60°/S；
3、手動控制速度可調：水平0°–60°/S，垂直0°–40°/S；
4、預置位精度±0.1°，支持256個預置位、8條巡視軌跡；
5、輸出碼率：32kbps–12Mbps；
6、最高分辨率：1080P；
7、IP66防護等級；
8、重量：7kg；
（5）系統參數
1、儀器尺寸：500mm*380mm*240mm；
2、儀器重量：無電池28.3kg/有線電池版本32.2kg/無線電池版本31.2kg；
1．機器人主體1臺；
2．機器人電池1塊（14.8V，20Ah）；
3．機器人電池連接線1條；
4．供電與輸液復合主線纜30m 1條；
5．供電與輸液復合主線纜20m 1條；
6．防墜裝置1套；
7．防墜吊帶1條；
8．機器人控制箱 1個；
9．控制箱電源線 1條；
10．機器人遙控器1個；
11．遙控器控制連接線1條；
12．磁懸液儲液箱1個；
13．磁懸液儲液箱控制線 1條；
14．線纜收納箱1個；
15．工具收納箱1個；
16．云臺攝像機主機1臺；
17．云臺安裝支架 1個；
18．輔助工具 1套；
19．主機電池充電器 1套；
20．遙控器充電器 1套；
21．控制箱輸電線 1條（雙typeC接頭）；
22．磁懸液儲液箱充電器 1套；
23．質量文件 1 套；
24．使用手冊 1套；
